站在25年OpenAI所代表的人工智能已有三年、產業(yè)風風火火投AI之際，海豚君通過最近幾篇分析認為，26年AI關鍵是看算力降本、AI投入在軟件和硬件兩側落地。且新硬件落地的機會才是真正的增量機會。

這邊，特斯拉Optimus量產時間正越來越近，人形機器人有望成為承載AI智能的主要載體，并且深刻改變人類的交互和生產力方式。

基于此，海豚君啟動了對機器人產業(yè)鏈的研究。本篇為第一篇，更多是從產業(yè)和基礎研究視角，從上游開始，分析人形機器人在零部件生產和降本上的難度和機會，重點集中在以下幾個問題：

一、人形機器人產業(yè)鏈是由哪些環(huán)節(jié)組成的？

二、這些硬件的產業(yè)化難點？

三、人形機器人硬件機會看什么？

以下是詳細分析

一、人形機器人，生而AI

先說一個基礎概念——人形機器人的兩大核心特征，人的“形體”和人的“大腦”。因為是人形，基本對應有胳膊、腿、頭，能直立行走等核心特征，基本要實現(xiàn)功能多樣性。

而有人的“大腦”，核心是多模態(tài)感知能力、持續(xù)學習、和決策能力。人形+類人大腦合起來的目的就是通用性。簡單來說，就是不能只會站著走路，要既會搬箱子，也會煮咖啡，既能搬運重物，也能進工廠打螺絲。

且這些技能不是事先設定好的程序，是可以在與各類外部信息的交互過程中，去持續(xù)學會的，而且在此基礎上，可以獨立作出決策。

要達到人形機器人所需的通用能力，算力、算法、數(shù)據(jù)、軟硬耦合缺一不可。這兩年的AI算法和GPU/ASIC騰飛，讓算力和算法快速迭代有了可能，但硬件約束與過去截然不同。

手機智能和汽車智能化過程中，由于手機本身有通訊功能、汽車本身有交通功能，不用智能化就具備初始的規(guī)�；�出貨量。而人形機器人沒有智能大腦，基本是人形鐵塊，出貨必須以AI大腦為支撐，沒有AI就無法有效出貨。

這導致，人形機器人作為AI時代的全新品類，硬件本身是更大制約：

首先，人形機器人作為新興品牌，硬件的要求與其他產業(yè)存在極大差異，一些硬件需要“無中生有”，從頭做起。比如，人形機器人需要具備極其靈敏的“觸覺”，但這塊無論是觸覺硬件還是觸覺數(shù)據(jù)，基本空白。

其次，硬件成本要足夠低，因為很大一部分目的是人力替代，外行所估計的2050年10億人形機器人保有量，對應全球80億總人口和50億全球聯(lián)網人口，沒有買得起的價格，是無法完成類汽車的滲透率的。

二、產業(yè)鏈環(huán)節(jié)拆分：還在零部件“養(yǎng)成期”

按馬斯克預期，單臺機器人售價最好2萬美金以內，和智能電動車的起價水平差不多。同樣差不多地，是機器人高度復雜的產業(yè)鏈。

從產業(yè)鏈角度，可以大體上把行業(yè)分為上游、中游和下游。

1）上游：關注主機廠與上游供應商的合作模式

上游也就是中油玩家主機廠的各類供應商——執(zhí)行器、傳感器、編碼器、控制器/驅動器，以及上述硬件的集成模塊，同時也包括算力設施、算法、芯片等等。

這里想要強調的一點是，人形機器人涉及的硬件環(huán)節(jié)，與汽車產業(yè)，尤其是新能源汽車產業(yè)重合度較高。那么與新能源車產業(yè)鏈類似，人形機器人的主機廠（類比新能源車主機廠）與供應商的合作模式也是多樣化的。

以特斯拉為例，它既可以直采零部件，自己做模組總成，并組裝成品，也可以采購模組或總成（比如靈巧手、某些身體關機等）。但目前來看，與新能車一樣，供應商提供模組和總成才是與機器人主機廠更主要的合作方式。

2）中游：車廠跨界+全新創(chuàng)業(yè)

主機廠廠商，可以直觀理解為制造和銷售人形機器人的公司。目前來看，主要人形機器人主機廠公司基本集中在中美兩國。

從企業(yè)來看，除特斯拉、小鵬外，基本以創(chuàng)業(yè)公司為主。早期階段，跨界選手不多，但帶“資”進組，實力更強。

3）下游：終端需求，空間要看產品潛力

因當前通用能力不足，目前主要是科研、教育、參觀導覽等專用性場景。工業(yè)和家庭等通用場景潛力大，但目前產品不具備商業(yè)化落地條件。機器人通用化還要多久，是我們后續(xù)會探討的問題，本篇重點通過拆解人形機器人的硬件環(huán)節(jié)來理解上游進展。

三、上游硬核拆解：到底誰是金礦？

馬斯克曾豪言人形機器人是十萬億美金生意，最新透露公司Optimus人形機器人 Gen 3會在26年一季度展示原型機，26年底啟動量產（量產后初步年產量大約5萬臺），但配備的最終年產100萬臺的產線。Optimus 第四代就會有1000萬的產能，第五代可能就是五千萬到1億臺產能。

如果最終特斯拉能攻克下來，機器人的空間很顯然是比較大的。因此海豚君也進入本篇最為核心的上游硬件的價值鏈拆解。這里就以Optimus人形機器人為例。

從結構上，Optimus人形機器人可以大體分為頭部、身體關節(jié)以及靈巧手。我們將特斯拉Optimus Gen2的主要部位、涉及到的零部件位置、以及我們估算的在單臺人形機器人當中的成本列示在下圖：

首先，從技術架構的角度，人形機器人可大致分為感知層、決策層和執(zhí)行層三部分，與智能汽車類似，只是復雜度更高，具體來看：

1）感知層：主要包括各類傳感器和大腦。

大腦主要指人工智能模型，這里先不進行探討。傳感器主要是視覺傳感器、觸覺傳感器、力矩傳感器、位置傳感器等。

① 視覺傳感器：特斯拉采用純2D視覺方案

什么是視覺傳感器？簡單可以理解為人類眼睛，主要用來光信號，實現(xiàn)環(huán)境感知、物體識別和導航定位。

什么方案？這里又有路線之爭。特斯拉采用的是純視覺方案，僅使用2D攝像頭；但多數(shù)是多感知方案，包括使用3D相機（技術方案有結構光、TOF、雙目等）、激光雷達，毫米波雷達等。

難在哪里？在人形機器人領域采用的視覺傳感器與在消費電子、新能源車自動駕駛中采用的視覺傳感器在技術路線上并無本質差別，主要是在性能上對動態(tài)性、實時性、集成化和低功耗方面要求較高。

目前，3D相機提供商主要是奧比中光，已與多家國內人形機器人主機廠合作；激光雷達與汽車復用，主要供應商禾賽科技和速騰聚創(chuàng)，海豚君對禾賽已有單獨分析，這里不再贅述。

但在特斯拉機器人的價值構成中，由于只需要三個2D攝像頭，一顆攝像頭價值僅350元，在機器人出貨量不大時，很難對供應商形成有效增量。

② 觸覺傳感器：核心瓶頸，技術還未收斂

什么是觸覺傳感器？簡單理解就是人類皮膚，主要用在手部，作用是感知和測量與外界物體進行接觸時產生的相互作用力，包括壓力、紋理、摩擦力、溫度等，所以也被稱為“電子皮膚”。目前是人形機器人硬件環(huán)節(jié)主要難點。

觸覺傳感器是機器人這一新品類下催生的全新領域，其他行業(yè)應用很小，對精度和靈敏度要求很高，還要有一致性、柔性、高可靠性、耐久性以及集成性等特性，目前人形機器人硬件領域需要重點攻克的難點。

比如，精度要求主要受物理原理、微型化集成及動態(tài)響應限制等因素的制約，精度不足可能會使得“信號失真”，導致導致大模型學習的是偽規(guī)律。

數(shù)據(jù)一致性主要受制于制造工藝：批量生產過程中，材料均勻性、工藝參數(shù)等的微小波動，都會導致同一批次傳感器的輸出特性存在顯著差異。

此外，傳感器長期使用后的性能漂移也會產生影響，這些因素會導致大模型在訓練時，要么過度擬合，要么噪聲過多，最終會導致泛化失敗。

難在哪里？生產角度，觸覺傳感器壁壘在于材料選擇（敏感材料、柔性電極等），結構設計，制造和封裝工藝（光刻、3D打印等），信號處理算法（需要從單一物理信號解耦除多維要素）等，對生產企業(yè)綜合實力要求較高。

什么方案？主要是壓阻式、電容式等技術方案。壓阻式主要是將電阻變化轉化為電信號，結構相對簡單，但動態(tài)性和一致性都相對較差；電容式主要是將電容量變化轉化為電信號，動態(tài)性和一致性要好于壓阻式，雖然技術成熟度還相對較低，但是預計是未來主要的發(fā)展方向。

目前價值量占比可能不高，但未來有增加可能性。根據(jù)我們的測算，Optimus手部需要使用10個及以上的觸覺傳感器，對應目前單臺人形機器人價值量在3000元，產業(yè)成熟后降本到1500元，在整個人形機器人價值量中占比僅2%。

但這里需要注意的是，目前觸覺傳感器技術路線還未收斂，考慮到未來可能由電容式替代目前壓阻式，且未來還需要滿足陣列化以及多模態(tài)感知等需求，觸覺傳感器的價值量有進一步提升的可能性。

供應商格局：領先的主要是Novasentis、Tekscan、JDI、Baumer、Fraba等海外企業(yè)、分布在美國、日本等國家。

中國企業(yè)也在加速布局，進展較快的主要有：

柯力傳感，通過投資他山科技、猿聲先達等觸覺傳感器的研發(fā)企業(yè)；

漢威科技，已經與多家人形機器人主機廠廠家展開合作，并且進行產線建設；

福萊新材，已經建成中試線，并已經為多家人形機器人主機廠廠家進行供貨等。

③ 力矩傳感器：六維力傳感器是重點，需國產替代

什么是力矩傳感器？主要是測量力和扭矩的傳感器。直觀理解可以想象一下擰瓶蓋的場景：當你擰瓶蓋的時候，會感受到需要多大的力才能把瓶蓋擰開，力矩傳感器就是用來感知它的。普通的一維力矩傳感器的技術壁壘不高，所以這里重點討論六維力傳感器。

什么是六維力傳感器？可以同時測量三個方向上的力和扭矩，在特斯拉Optimus Gen 2上，六維力傳感器總共有4個，分別被放置在手腕和腳踝位置，它是人形機器人運動控制的核心傳感器。

圖：六維力傳感器彈性體結構示意圖

資料來源：海豚研究

難在哪里？人形機器人上的六維力傳感器對集成化、動態(tài)性能、過載能力（應對瞬間沖擊的能力）以及精度等都有較高要求。產品壁壘較高，主要難點主要是：

a. 結構設計: 在微小的形變下保持高靈敏度;

b. 解耦算法: 需要從原始信號中解耦出六個維度的力和力矩，并且要規(guī)避各個維度之間的串擾的影響;

c. 貼片工藝: 要克服傳統(tǒng)工藝一致性差的問題;

d. 標定工藝: 通過測試和計算，以確定傳感器輸出信號和實際物理量的準確對應關系，標定維度遠遠多于普通的力矩傳感器等。

價值量占比不高。根據(jù)我們的測算，Optimus需要使用4個六維力傳感器，對應目前單臺人形機器人價值量在5400元，產業(yè)成熟后降本到3200元，在人形機器人當中占比在3%。

供應商格局：六維力傳感器本身海外是成熟品，但供應商主要是美國ATI，競爭壁壘較高；往后看，降本大概率依賴中國企業(yè)，中國進展較快的有柯力傳感、安培龍、凌云股份等，都已經與主機廠合作，部分進入批量訂單階段。

替代風險：這個細分賽道投資的一個關鍵風險是，六維力傳感器的技術難度和高成本，未來不排除可以通過算法升級取代這項傳感器，這是六維力傳感器這個環(huán)節(jié)的重要風險所在。

④ 定位傳感器：用量可能大幅增加，高端產品需國產替代

什么是定位傳感器？主要就是慣性測量單元（IMU）。力矩傳感器主要是用來感受“力”，而IMU主要是用來感受“位置”。核心組件包括加速度計、陀螺儀等，用來測量加速度和角速度，服務于人形機器人的姿態(tài)估計、平衡控制和運動狀態(tài)測量，同樣是人形機器人進行運動控制的主要傳感器。

目前特斯拉人形機器人可能采用2顆及以上IMU主控芯片，但未來可能更多，以通過冗余配置來提升容錯能力。

圖：加速度計和陀螺儀

資料來源：Innalabs公司，海豚研究

圖：IMU結構示意圖

資料來源：某IMU專利，來自株洲菲斯羅克光電科技股份有限公司，海豚研究

難在哪里？人形機器人需要的IMU同樣對精度（加速度計的零偏穩(wěn)定性，和陀螺儀的角度隨機游走）有極高要求，標準遠高于消費電子產品，并且對于制造工藝、融合算法也有較高要求。

國產化進展：IMU也是成熟產品，但高端IMU（工業(yè)級、車規(guī)級、戰(zhàn)術級）由博世、霍尼韋爾等歐美企業(yè)把控，同樣有比較好的競爭壁壘。同時國內企業(yè)也取得一定進展，主要企業(yè)包括芯動聯(lián)科（已經具備工業(yè)級的成熟產品）、華依科技（已經向人形機器人主機廠廠商供貨）等。

價值量有大幅提升可能性。根據(jù)我們的測算，Optimus目前方案僅使用2個主控IMU，對應目前單臺人形機器人價值量在8400元，產業(yè)成熟后降本到4200元，在人形機器人當中占比在4%。但考慮到技術路線迭代，未來價值量有大提升的可能性。

2）決策層：主要指大腦人工智能模型，主要是AI半導體相關，這里暫不分析，未來做單獨分析。

3）執(zhí)行層：主要指小腦和執(zhí)行器。

小腦主要是指運動控制系統(tǒng)，可以看作是大模型之下的小模型。

而執(zhí)行器關鍵是在關節(jié)（包括線性關節(jié)和旋轉關節(jié)）和靈巧手（可看作由更精密的關節(jié)構成）。其中，線性關節(jié)主要由電機和絲杠構成，旋轉關節(jié)主要由電機和減速器構成。

① 電機：價值量大，降本靠中國

無論身體關鍵還是手部關節(jié)，無論是旋轉關節(jié)還是線性關節(jié)，都需要使用到電機。

為什么？目前，人形機器人都是電驅動。早年間，液壓、氣動等技術路線也被嘗試采用過（比如當年很火的波士頓動力），但因精度不高，核心bug是難以與電控系統(tǒng)集成，與智能化沖突。

人形機器人電機特別在哪？電機的種類五花八門，目前特斯拉人形機器人的身體關節(jié)主要使用無框力矩電機，靈巧手主要使用空心杯電機，未來可能過渡到微型無框力矩電機。

無框力矩電機的優(yōu)勢是可以在受限空間內滿足大扭矩、高精度、高功率密度、快速響應、高可靠性、輕量化、集成化、小型化以及相對較低成本等。而空心杯電機能夠滿足在靈巧手極小空間下滿足性能要求。

拆解一下這兩種電機的結構，以更直觀地理解：

無框力矩電機，從名字上就可以簡單理解它的結構：與傳統(tǒng)電機的差異點在于，無框力矩電機取消了外殼、軸等機械機構，從外形來看，只有圓環(huán)狀的轉子和外部的定子。

其中，轉子由環(huán)形磁鐵和鋼圈組成，可以直接跟關節(jié)的主軸集成在一起，定子由疊片和銅線圈等部件組成，可以直接與機器的外殼結合在一起。

這種結構取消了傳統(tǒng)電機的冗余結構，不需要一系列的傳統(tǒng)部件，因此具有集成化、高功率密度以及高響應速度的優(yōu)勢，可以滿足人形機器人輕量化、高負載、高動態(tài)、高精度、輕量化和高可靠性等要求，因此成為目前人形機器人身體關節(jié)主流驅動方案。

圖：空心杯電機結構

資料來源：鳴志電器官網，海豚研究

空心杯電機的名字來源于它的轉子的特殊結構：與傳統(tǒng)電機相比，空心杯電機的最大特點在于轉子沒有鐵芯，而是由漆包線繞制成一個杯狀的自支撐線圈，形狀像水杯。而空心杯電機的定子則是由永磁體構成。

無鐵芯的設計可以降低鐵芯結構所帶來的不穩(wěn)定的問題（齒槽效應），同時可以消除鐵芯所帶來的各種損耗，并且可以大幅降低電機質量，因此具有結構緊湊、運行平穩(wěn)（卡頓、震動以及有噪音的情況極少）、動態(tài)響應快、高效率低發(fā)熱、高功率密度等優(yōu)勢。

應用在人形機器人靈巧手當中，可以滿足靈巧手對于高集成度（因為空間極其狹�。�、高精度和高穩(wěn)定性（尤其是體現(xiàn)在抓取這個動作上）、高動態(tài)響應以及高可靠性的要求。

難點在哪里？傳統(tǒng)電機技術已經極其成熟，但高端產品中國還不成熟。無框力矩電機的磁路設計、組裝工藝、材料選擇、結構設計等有難度；空心杯電機線圈設計、線圈繞制工藝有難度，但整體上，這種難度是可以攻克的。

價值量有多少？根據(jù)我們的測算，Optimus需要使用多達40個電機，對應目前單臺人形機器人價值量在28800元，產業(yè)成熟后降本到14400元，在人形機器人當中占比達到14%，成本占比明顯高于上述傳感器。

行業(yè)格局：無框電機領域有美國的Kollmorgen、德國的TQ-RoboDrive、瑞士的Maxon等；空心杯電機領先企業(yè)主要有瑞士的Maxon、Portescap、德國的Faulhaber等。

目前中國公司有步科股份（無框力矩電機龍頭，在工業(yè)和協(xié)作機器人領域已批量銷售產品，并已經開始給人形機器人主機廠供貨）、鳴志電器（空心杯電機技術領先）、偉創(chuàng)電氣（空心杯電機已經具備量產能力，已與海外客戶對接）、兆威機電（空心杯電機已經與海外客戶開展前期合作）、臥龍電驅（無框力矩電機已經向國內主機廠廠商供貨）、雷賽智能（已經具備成熟的無框力矩電機和空心杯電機產品）、三花智控（自主研發(fā)無框力矩電機）等技術已經較為成熟。

② 絲杠：成為主流方案概率較大，是主要的需國產替代的環(huán)節(jié)

身體關節(jié)為什么要分線性關節(jié)和旋轉關節(jié)？手腕、肩膀，還是膝蓋、腳踝，它們的運動都可以類比為旋轉運動，并且有些關節(jié)可以在好幾個空間維度上進行旋轉，因此機器人必備。

a. 旋轉關節(jié)的運動方式是圍繞某個點進行旋轉，

b. 線性關節(jié)的運動方式是沿著某條直線進行線性運動。人形機器人的部分位置采用線性執(zhí)行器，可以解決某些旋轉執(zhí)行器可能存在的弊端。

人在通過腿部進行跳躍的時候，肌肉的收縮更傾向于是一種線性運動，那么人形機器人也可以模擬這一運動過程；且相對旋轉執(zhí)行器，輸出力矩更精確、更節(jié)能（不運動的時候電機不啟動）、結構更具剛性（更抗沖擊）等優(yōu)勢（尤其是行星滾柱絲杠），這幾點待我們在下文將絲杠的結構拆解以后，可以更加直觀地進行理解。

什么是絲杠？就是把電機旋轉運動轉化為直線運動的機械裝置，主要的組成部件是中間的螺桿和外部的螺母。想象一下，用螺絲刀擰螺絲釘?shù)倪^程：旋轉螺絲刀，螺絲釘就會按直線釘入。

絲杠的工作模式也是類似的，電機帶動外圈的螺母運動，而螺母通過滾柱，作用于螺桿上的螺旋槽，最終帶來螺桿進行直線運動。

相對較為傳統(tǒng)的滾珠絲杠而言，行星滾柱絲杠的優(yōu)勢在于承載力和剛度更高（因為由滾珠的點接觸變成了滾柱的線接觸），推力更大，且具備自鎖性（不運動的時候電機不需要啟動）匹配人形機器人需求。

但與此同時，行星滾柱絲杠的技術難度更高，主要是對精度要求更高，同時對合金材料性能要求更高，因此對熱處理工藝、精密磨削工藝的要求極高，目前螺紋磨床設備完全依賴進口。

圖：滾珠絲杠結構示意

資料來源：南京化纖公告，海豚研究

圖：行星滾柱絲杠結構示意

（備注：1為螺桿，2為螺母，3為滾柱）

資料來源：某行星滾柱絲杠專利，來自中國船舶重工集團公司第七0四研究所，海豚研究

圖：行星滾柱絲杠

資料來源：北特科技官網，海豚研究

應用在人形機器人上的絲杠是全新領域：應用端，之前行星滾柱絲杠主要應用于航空航天、軍工以及某些重型工業(yè)領域。人形機器人上，產研要求側重精度（要求在C5以上）、尺寸、功率密度、動態(tài)，同時對成本也更高敏感，更加劇了應用于人形機器人的行星滾柱絲杠產品的開發(fā)難度。

目前國內主機廠選絲杠路線的相對較少，仍然主要使用旋轉關節(jié)，這主要基于控制難度等原因。但考慮到絲杠優(yōu)勢，長周期有采用趨勢，而特斯拉身體關節(jié)當前采用行星滾柱絲杠，靈巧手采用滾珠絲杠，但不排除未來更換技術路線，另有部分國內企業(yè)身體關節(jié)也暫時采用滾珠絲杠。

價值量占比？單價2400元，但是用量較大，絲杠簡直了占到了機器人總價值量的20%（考慮身體需要使用14個行星滾柱絲杠，手部需要使用12個微型滾珠絲杠）。這個也是單一零部件價值量最大的環(huán)節(jié)，而且本身從生產工藝和生產設備都有難度，是一個需要重點關注的細分賽道。

行業(yè)格局：目前在絲杠領域仍是日歐企業(yè)保持領先，主要是日本的THK、NSK、德國的舍弗勒（行星滾柱絲杠領先）、中國臺灣的上銀科技等。

中國進展較快的企業(yè)有恒立液壓（能夠生產行星滾柱絲杠，已與北美客戶建立初步合作），新劍傳動（與多家主機廠廠商開展合作）、五洲新春（主要提供前道工藝，是新劍科技及海外龍頭的供應商）、浙江榮泰（并購KGG，其具備行星滾柱絲杠生產能力）、北特科技、震裕科技、雙林科技、雙環(huán)傳動等。

除了本身工藝難，生產設備上需要磨床來生產螺桿上的螺紋，這個磨床設海外成熟，但中國生產有難度。國內有希望突破磨床生產技術的設備公司主要有秦川機床、華辰裝備、浙海德曼等。

③ 減速器：價值量也大，國產替代不足

與線性關節(jié)不同，旋轉關節(jié)主要使用減速器作為傳動裝置。減速器是通過齒輪等內部轉動，將電機輸出的高轉速、低扭矩的動力轉換為高精度、低轉速、高扭矩（高負載）的動力。原理類似扳手擰螺絲的過程。從類型上看，應用在人形機器人上的減速器主要有行星減速器、諧波減速器、擺線減速器等。

圖：行星減速器

資料來源：臺灣普尼柯科技有限公司，海豚研究

行星減速器主要是通過行星齒輪進行傳動，優(yōu)勢是重負載、高扭矩和抗沖擊，因此比較多地應用在人形機器人的下肢。目前特斯拉人形機器人手部也暫用行星減速器，主要基于成本考量，未來不排除改變技術方案。

圖：諧波減速器結構示意圖

資料來源：機器人網，海豚研究

諧波減速器主要由波發(fā)生器、柔輪和鋼輪組成。波發(fā)生器是讓柔輪發(fā)生彈性形變，然后柔輪齒與外側的鋼輪齒會在不同位置持續(xù)發(fā)生嚙合和分離。這個過程中，柔輪與鋼輪的嚙合位置會不斷發(fā)生變化，最終導致柔輪相對于鋼輪發(fā)生緩慢旋轉。

諧波減速器的優(yōu)勢是極高傳動比、精度高且體積小，但承載力和抗沖擊力有限，因此較常用在上肢。

圖：擺線減速器結構示意圖

資料來源：國貿集團產品介紹，海豚研究

RV減速器是一種復合結構，傳動結構分兩級，一級是行星齒輪，一級是擺線針輪。擺線針輪減速，通過輸入軸帶動偏心軸（曲柄軸），使擺線輪在針齒輪內既公轉又自轉（自轉轉速即為輸出轉速），從而實現(xiàn)高傳動比。

RV減速器的優(yōu)勢是同時具備高承載、高精度和高傳動比的優(yōu)勢，但結構極其復雜，生產難度較高、成本較高。擺線減速器可以看作RV減速器的簡化版本，具備RV減速器的部分優(yōu)勢，同時結構更加緊湊。目前特斯拉主要采用諧波減速器，未來可能在部分位置采用擺線減速器。

表 主機廠公司身體關節(jié)使用減速器和絲杠的情況

價值量占比？目前諧波減速器在特斯拉Optimus中的價值量占比達到了16%，僅次于絲杠。而且技術難點也比較大，例如諧波減速器目前主要由日企哈默納科掌握。

行業(yè)格局：目前高端行星減速器、諧波減速器和RV減速器均由日德企業(yè)主導，典型如日本的哈默納科在諧波減速器領域占據(jù)全球一半以上市場，斷層領先。減速器在性能上強調精度、承載力、一致性、壽命等，難點主要集中在材料（比如諧波減速器需要高性能的特殊合金鋼以生產柔輪）、齒輪加工工藝（需達到極高精度）、高性能零部件（如軸承等，生產難點在熱處理等環(huán)節(jié)）、設計仿真能力（齒形設計、力學模型等）等。

中國進展：高端品初步國產替代，國內綠的諧波（在諧波減速器領域已經與北美客戶建立初步合作）、中大力德（具備行星、諧波、RV等生產能力）、雙環(huán)傳動（RV減速器龍頭）等進展較快。

總結：難點在觸覺，機會在絲杠和減速器

通過以上梳理，按照價值量占和行業(yè)進入壁壘兩個維度來看的話，人形機器人最難的環(huán)節(jié)是機器人催生的全新產業(yè)需求——電子皮膚，也就是觸覺傳感器。

而價值量較大，且行業(yè)本身有工藝或者設備難度的，主要是兩個關節(jié)部件，一個是線性關節(jié)需要的絲杠，另外一個是旋轉關節(jié)所需的減速器。

海豚君整理如下：

此外，人形機器人并未進入產業(yè)化量產的階段，技術路線并未收斂，以上分析主要基于當前主流技術路線，不排除未來技術路線發(fā)生變化，導致新的硬件的出現(xiàn)或者部分硬件被替代。

要注意的是，產業(yè)鏈環(huán)節(jié)的角度，總成也是硬件的一個核心環(huán)節(jié)。比如，靈巧手總成的產業(yè)化難度高于諸如絲杠、減速器等零部件，但靈巧手的壁壘不只是工業(yè)制造，同時還涉及軟件和軟硬件耦合，下篇會詳細討論。

- END -

// 轉載開白

本文為海豚研究原創(chuàng)文章，如需轉載請獲得授權。

// 免責聲明及一般披露提示

本報告僅作一般綜合數(shù)據(jù)之用，旨在海豚研究及其關聯(lián)機構之用戶作一般閱覽及數(shù)據(jù)參考，並未考慮接獲本報告之任何人士之特定投資目標、投資產品偏好、風險承受能力、財務狀況及特別需求投資者若基於此報告做出投資前，必須諮詢獨立專業(yè)顧問的意見。任何因使用或參考本報告提及內容或信息做出投資決策的人士，需自行承擔風險。海豚研究毋須承擔因使用本報告所載數(shù)據(jù)而可能直接或間接引致之任何責任或損失。本報告所載信息及數(shù)據(jù)基於已公開的資料，僅作參考用途，海豚研究力求但不保證相關信息及數(shù)據(jù)的可靠性、準確性和完整性。

本報告中所提及之信息或所表達之觀點，在任何司法管轄權下的地方均不可被作為或被視作證券出售邀約或證券買賣之邀請，也不構成對有關證券或相關金融工具的建議、詢價及推薦等。本報告所載資訊、工具及資料並非用作或擬作分派予在分派、刊發(fā)、提供或使用有關資訊、工具及資料抵觸適用法例或規(guī)例之司法權區(qū)或導致海豚研究及／或其附屬公司或聯(lián)屬公司須遵守該司法權區(qū)之任何註冊或申領牌照規(guī)定的有關司法權區(qū)的公民或居民。

本報告僅反映相關創(chuàng)作人員個人的觀點、見解及分析方法，並不代表海豚研究及/或其關聯(lián)機構的立場。

本報告由海豚研究製作，版權僅為海豚研究所有。任何機構或個人未經海豚研究事先書面同意的情況下，均不得(i)以任何方式製作、拷貝、複製、翻版、轉發(fā)等任何形式的複印件或複製品，及/或(ii)直接或間接再次分發(fā)或轉交予其他非授權人士，海豚研究將保留一切相關權利。

       原文標題 : 萬億賽道從零起，人形機器人才是AI全村的希望？